hệ toạ độ không gian ảnh

Hệ tọa độ biểu diễn và xác định vị trí không gian của một điểm bất kì trên ảnh, có điểm gốc trùng với tâm chụp S, trục tọa độ z trùng với tia sáng chính So và hướng lên trên, các trục tọa độ x, y song song với các trục x', ý của hệ tọa độ mặt phẳng ảnh.

Trong hệ tọa độ này, một điểm ảnh P' được biểu diễn bằng vectơ: r = (x, y, z)^T;

trong đó z = -f_k.